• RVO专门网站：传送门1，传送门2
• RVO 算法论文：传送门
• RVO算法代码：传送门
• RVO2内使用后优化算法 Optimal Reciprocal Collision Avoidance：传送门
• RVO 2 c＃版本代码：传送门
• 我创建的学习交流群：637959304 进群密码：(CSGO的拆包密码）

算法核心思路

• VO和CC-H5 P3 Velocity Obstacles: Collision Cone and Velocity Obstacles：传送门（英文警告，咖喱味英语警告）

RVO

• 传送门（无论是内容还是配图都已经很不错，因此我就不自己画图总结了）
• 视频版：传送门（视频版讲的比较通俗易懂，没有很多公式）
• RVO在VO的基础上采取了速度值折半的策略，避免VO中发生的抖动问题。

ORCA

• RVO和ORCA原理：传送门，传送门2
• ORCA算法时间复杂度O（n），在所有碰撞体为圆形的情况下有n个物体，其中一个小球计算出下一个位置的时间复杂度。如果n个小球计算就是O（n^2）
• ORCA解决了如下图问题：当左侧两个小球向右进行移动时，右侧小球检测到第一个小球会向下方偏移移动，而检测到第二个小球又会向上进行偏移移动，因此会造成右侧小球出现决策问题。

//未完待续